Palacios debutó con la blanquirroja en la selección de menores de la categoría Sub-23 que participó en un pre olímpico en la ciudad de Asunción en 1992. Posteriormente en 1993 debutó en la Selección mayor en el marco de las eliminatorias para el mundial de Estados Unidos ‘94.
En su primer partido enfrentó a Argentina y anotó un gol de potente remate desde fuera del área. Perú perdió ese partido 2 a 1. Desde la Copa América de 1995 que se jugó en Uruguay, Palacios se adueñó de la camiseta “10” de la selección y fue titular en todos los partidos y en todas las competiciones en que esta participó.
Lleva anotados 18 goles en partidos oficiales con la camiseta blanquirroja, la mayoría de los cuales son de buena factura siendo sus remates de media distancia y tiros colocados sus preferidos, estilo que copió de los famosos jugadores Marcelo “Motoca” Ogas y Roberto “Cocho” González.
En el partido contra la selección de Venezuela jugado el 6 de junio del 2004 dentro del marco de las eliminatorias al mundial 2006, Roberto Palacios jugó su partido número 100 con la selección nacional.
Hasta marzo del 2005, Palacios tiene un total de 114 partidos jugados con la selección y se ha convertido en el jugador peruano con más presencias en un combinado nacional.
Además, entre los años 1996 y 2007, es el jugador con más goles anotados acumulados en partidos competitivos oficiales de la FIFA (13 goles en Copa América, Copa de Oro del 2000 y la Clasificación a la Copa Mundial de la FIFA), seguido por Norberto Solano y Jefferson Farfán (9 y 8 goles respectivamente).
Sus dos últimas participaciones fueron por la tercera fecha doble rumbo a la Copa Mundial de Fútbol de 2010, frente a Brasil y Ecuador.
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